Bilgisayar Mühendisliği Lisans Programı

Robotik(INF430)

Ders Kodu Dersin Adı Yarıyıl Teori Uygulama Lab Kredisi AKTS
INF430 Robotik 7 3 0 0 3 4
Ön Koşul ING220
Derse Kabul Koşulları ING220
Dersin Dili Fransızca
Türü Seçmeli
Dersin Düzeyi Lisans
Dersi Veren(ler) Tankut ACARMAN tacarman@gsu.edu.tr (e-mail)
Dersin Yardımcıları
Dersin Amacı Robotik dersinin amacı öğrencilere eklemli robotlar ve ilgili otomasyon elemanlarının tanımlarını ve temel yapılarını tanıtmaktır. Hareketli ve eklemli robotların kinematik modellenmesi öğretilecektir.
İçerik 1. Hafta: Robotik elemanları : temel gösterilimler ve yaklaşımlar
2. Hafta: İleri kinematik : rotasyon matrisi, yerel kooridnat sistemine göre dönme,Euler açısı, yuvarlanma, yunuslama ve yalpalama açısı. Altı serbestlik dereceli robot örneği
3. Hafta: Ters kinematik : çözüm, çöüzümün varlığı ve tekliği
4. Hafta: Öteleme hareketleri
5. Hafta: Robot eklemlerinin dinamiği ve komuta edilmesi : matematik modelleme
6. Hafta: Çalışma uzayı ve yörünge planlama : temel gösterilim
7. Hafta: yapay görme elemanları : görüntü işlemeye giriş
8. Hafta: yıliçi sınavı
9. Hafta: Hareketli robotlar : yörünge takibi. Hareketli robotların kinematiği
10. Hafta: Algılayıcı teknolojileri
11. Hafta: Benzetim ve deneysel çalışma /Lego Mindstorm ve Irobot programlama
12. Hafta:Benzetim ve deneysel çalışma /Algılayıcıları
13. Hafta:Benzetim ve deneysel çalışma /Programlama ve Robot zekası
14. Hafta:Benzetim ve deneysel çalışma, yörünge planlama
Dersin Öğrenme Çıktıları Bu ders aracılığı ile,
1. Öğrenci endüstriyel ve hareketli robotlar için benzetim metodunu kullanabilme, planlama ve konum ve dönme açı değişim komutlarını oluşturmayı öğrenecektir
2. Öğrenci, ters ve ileri kinematik denklemlerini çözebilme, görüntü işleme ile robot manipülatörünün değişimini hareket ettirme, yörünge planlama yeteneğine sahip olacaktır. Endüstriyel robot ve hareketli robotlar için farklı programlama teknikleri kullanarak yörünge programlamayı öğrenecektir.
Öğretim Yöntemleri Tartışma, anlatım, soru-cevap, problem, simülasyon, proje, laboratuvar deneyleri
Kaynaklar 1) M.W. Spong, S.Hutchinson and M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, Wiley, 2006.
2) Phillip John McKerrow, “Introduction to Robotics”, Addison-Wesley, 1991.
3) Saeed B. Niku, “Introduction to Robotics. Analysis, Systems, Applications”, Prentice Hall, 2001.
4) Vladimir J. Lumelsky, “Sensing, Intelligence, Motion”,Wiley, 2006.
5) S. M. LaValle, “ Planning Algorithms”, Cambridge University Press, 2006. URL adresi http://planning.cs.uiuc.edu/.
6) Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) URL adresi: http://babel.isa.uma.es/mrpt/index.php/Main_Page
7) Player stage gazebo dökümantasyonu. Online URL adresi http://playerstage.sourceforge.net/
Ders İçeriğini Yazdır
Teori Konu Başlıkları
Hafta Konu Başlıkları
1 Temel kavramlar: Robot nedir? Robotik nedir? Robot türleri ve kullanım alanları
2 Aktüatörler (Eyleyiciler), aktüatör çeşitleri
3 Sensörler, serbestlik derecesi
4 İleri Kinematik
5 Ters kinematik
6 Dönüşüm matrisleri, homojen dönüşümler
7 Euler açı gösterimi, Yuvarlama-Yalpalama-Yunuslama gösterimi
8 Denavit-Hartenberg yöntemi
9 Ara Sınav
10 Uygulama: Arduino ile servo motor kalibrasyonu
11 PID kontrolörü
12 Uygulama: Arduino ile PID kontrolcü kalibrasyonu
13 Uygulama: Arduino ile 2 eklemli robot kolu kontrolü, ileri ve ters kinematik denklemlerinin çıkarılması
14 Uygulama: Robotik manipülatör programlama
Uygulama Konu Başlıkları
Hafta Konu Başlıkları
Başarı Notuna Etki Oranları
  Sayı Katkı Payı
Yarıyıl içi çalışmaların başarı notuna katkısı 2 50
Yarıyıl sonu çalışmaların başarı notuna katkısı 1 50
Toplam 3 100
Yarıyıl İçi Çalışmaları
  Sayı Katkı Payı
Ödevler 0 0
Sunum 0 0
Arasınavlar (Hazırlık Süresi Dahil) 1 30
Proje 1 20
Laboratuar 0 0
Diğer Uygulamalar 0 0
Kısa Sınavlar 0 0
Dönem Ödevi / Projesi 0 0
Portfolyo Çalışmaları 0 0
Raporlar 0 0
Öğrenme Günlükleri 0 0
Bitirme Tezi/Projesi 0 0
Seminer 0 0
Diğer 0 0
Toplam 2 50
Numara Program Yeterlilikleri Puan
1 2 3 4 5
1 Matematik, fizik ve mühendislik bilimleri konularında yeterli bilgi birikimi, X
2 Temel bilimleri Bilgisayar Mühendisliği alanında kullanabilme becerisi, X
3 Bilgiye erişebilme ve bu amaçla kaynak araştırması yapabilme, veri tabanları ve diğer bilgi kaynaklarını kullanabilme becerisi, X
4 Analitik düşünce ile bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz etme, modelleme, çözüm algoritmaları üretebilme, uygulamaya alma ve geliştirme becerileri, X
5 Bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde seçme, kullanma, yeni gelişen teknolojilere adaptasyon becerisi, X
6 Disiplinlerarası takımlar içinde çalışma becerisi, X
7 Fransızca ve İngilizce olmak üzere en az iki yabancı dil bilgisi, X
8 Girişimcilik ve yenilikçilik hakkında farkındalık, X
9 Yetki alabilme ve gereğini yerine getirebilme, X
10 İş hukuku ve etik konularında bilgi, X
11 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; kendini sürekli yenileme becerisi. X
Etkinlikler Sayı Süre Toplam İş Yükü
Ders Süresi 14 3 42
Sınıf Dışı Çalışma Süresi 14 1 14
Ödevler 1 5 5
Sunum 0 0 0
Arasınavlar (Hazırlık Süresi Dahil) 1 5 5
Proje 1 10 10
Laboratuar 0 0 0
Diğer Uygulamalar 0 0 0
Yarıyıl Sonu Sınavı (Hazırlık Süresi Dahil) 1 12 12
Kısa Sınavlar 0 0 0
Dönem Ödevi / Projesi 0 0 0
Portfolyo Çalışmaları 0 0 0
Raporlar 0 0 0
Öğrenme Günlükleri 0 0 0
Bitirme Tezi/Projesi 0 0 0
Seminer 0 0 0
Diğer 0 0 0
Toplam İş Yükü 88
Toplam İş Yükü / 25 3,52
Dersin AKTS Kredisi 4
Scroll to Top