Robotique(INF430)
| Nom du Cours | Semestre du Cours | Cours Théoriques | Travaux Dirigés (TD) | Travaux Pratiques (TP) | Crédit du Cours | ECTS | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| INF430 | Robotique | 7 | 3 | 0 | 0 | 3 | 4 |
| Cours Pré-Requis | ING220 |
| Conditions d'Admission au Cours | ING220 |
| Langue du Cours | |
| Type de Cours | Électif |
| Niveau du Cours | Licence |
| Enseignant(s) du Cours | Tankut ACARMAN tacarman@gsu.edu.tr (Email) |
| Assistant(e)s du Cours | |
| Objectif du Cours | La robotique vise à présenter à l'étudiant les définitions et les concepts fondamentaux concernant les robots articulés et les éléments d'automatisation associés, donner à l'étudiant une formation sur la modélisation cinématique des robots articulés et mobiles. |
| Contenus |
1.cours : Éléments de robotique: Concepts fondamentaux. Notation. 2.cours : Cinématique directe: Repères, matrices de transformation, coordonnées homogènes. Exemples de robots à 6 degrés de liberté. 3.cours : Cinématique inverse: Solution, existence et unicité. 4.cours : Mouvements incrémentaux. 5.cours :Dynamique et commande des robots manipulateurs : Modèle mathématique. 6.cours : Espace de travail et planification de trajectoire : Notions fondamentales 7.cours : Éléments de vision artificielle : Introduction au traitement d'image. 8.cours : examen partiel 9.cours : Robots mobiles : Planification de tâche et suivi de trajectoire. Cinématique des robots mobiles. 10.cours : La technologie des capteurs 11.cours : Etudes de laboratoire : programmation de Lego Mindstorm et Irobot 12.cours : Etudes de laboratoire : programmation de Lego Mindstorm et robot intelligence 13.cours : Etudes de laboratoire : programmation de Lego Mindstorm et communication 14.cours : Etudes de laboratoire : programmation de Lego Mindstorm et planification et suivi des trajectoire. |
| Acquis d'Apprentissage du Cours |
Par l’intermédiaire de ce cours, 1. l’étudiant va comprendre les techniques pour simuler, planifier, et commander les déplacements de robots industriels et de robots mobiles 2. l’étudiant sera en mesure de résoudre les problèmes de base de la cinématique directe, inverse et incrémentale, d’appliquer les techniques de base du traitement d'image et de la vision artificielle pour commander les déplacements d'un robot manipulateur, de planifier des tâches et trajectoires pour un système robotique, et utiliser un langage de programmation spécialisé pour faire exécuter les tâches planifiées à un robot industriel et de planifier des tâches simples et trajectoires pour des robots mobiles. |
| Méthodes d'Enseignement | Discussion, presentation orale, question-reponse, problem, travail de simulation, travail de projet et design |
| Ressources |
1) M.W. Spong, S.Hutchinson and M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, Wiley, 2006. 2) Phillip John McKerrow, “Introduction to Robotics”, Addison-Wesley, 1991. 3) Saeed B. Niku, “Introduction to Robotics. Analysis, Systems, Applications”, Prentice Hall, 2001. 4) Vladimir J. Lumelsky, “Sensing, Intelligence, Motion”,Wiley, 2006. 5) S. M. LaValle, “ Planning Algorithms”, Cambridge University Press, 2006. URL adresi http://planning.cs.uiuc.edu/. 6) Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) (http://babel.isa.uma.es/mrpt/index.php/Main_Page) 7) Player stage gazebo dökümantasyonu. Online URL adresi http://playerstage.sourceforge.net/ |
Intitulés des Sujets Théoriques
| Semaine | Intitulés des Sujets |
|---|
Intitulés des Sujets Pratiques
| Semaine | Intitulés des Sujets |
|---|
Contribution à la Note Finale
| Numéro | Frais de Scolarité | |
|---|---|---|
| Contribution du contrôle continu à la note finale | 2 | 50 |
| Contribution de l'examen final à la note finale | 1 | 50 |
| Toplam | 3 | 100 |
Contrôle Continu
| Numéro | Frais de Scolarité | |
|---|---|---|
| Devoir | 0 | 0 |
| Présentation | 0 | 0 |
| Examen partiel (temps de préparation inclu) | 1 | 30 |
| Projet | 1 | 20 |
| Travail de laboratoire | 0 | 0 |
| Autres travaux pratiques | 0 | 0 |
| Quiz | 0 | 0 |
| Devoir/projet de session | 0 | 0 |
| Portefeuille | 0 | 0 |
| Rapport | 0 | 0 |
| Journal d'apprentissage | 0 | 0 |
| Mémoire/projet de fin d'études | 0 | 0 |
| Séminaire | 0 | 0 |
| Autre | 0 | 0 |
| Toplam | 2 | 50 |
| No | Objectifs Pédagogiques du Programme | Contribiton | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | Matematik, fizik ve mühendislik bilimlerine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, mühendislik problemlerinin modellenmesi ve çözümünde kullanabilme becerisi. | X | ||||
| 2 | Karmaşık bilgisayar mühendisliği problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. | X | ||||
| 3 | Yazılımsal veya donanımsal karmaşık bir sistemi, süreci veya donanımı gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. | X | ||||
| 4 | Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. | X | ||||
| 5 | Analitik düşünce ile bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz etme, modelleme, deney tasarlama ve yapma, veri toplama, çözüm algoritmaları üretebilme, uygulamaya alma ve geliştirme becerileri. | X | ||||
| 6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. | X | ||||
| 7 | Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az iki yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, yazılım ve donanım tasarımını, gerekirse teknik resim metotları kullanarak raporlayabilme, etkin sunum yapabilme becerisi. | X | ||||
| 8 | Bilgiye erişebilme ve bu amaçla kaynak araştırması yapabilme, veri tabanları ve diğer bilgi kaynaklarını kullanabilme becerisi | X | ||||
| 9 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; kendini sürekli yenileme becerisi. | X | ||||
| 10 | Mesleki etik ilkelerine uygun davranma, mesleki sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. | X | ||||
| 11 | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. | X | ||||
| Activités | Nombre | Durée | Charge totale de Travail |
|---|---|---|---|
| Durée du cours | 14 | 3 | 42 |
| Préparation pour le cours | 14 | 1 | 14 |
| Devoir | 1 | 5 | 5 |
| Examen partiel (temps de préparation inclu) | 1 | 5 | 5 |
| Projet | 1 | 10 | 10 |
| Examen final (temps de préparation inclu) | 1 | 12 | 12 |
| Charge totale de Travail | 88 | ||
| Charge totale de Travail / 25 | 3.52 | ||
| Crédits ECTS | 4 | ||