le Programme de licence en génie informatique

Robotique(INF430)

Nom du Cours Semestre du Cours Cours Théoriques Travaux Dirigés (TD) Travaux Pratiques (TP) Crédit du Cours ECTS
INF430 Robotique 7 3 0 0 3 4
Cours Pré-Requis ING220
Conditions d'Admission au Cours ING220
Langue du Cours
Type de Cours Électif
Niveau du Cours Licence
Enseignant(s) du Cours Pınar ULUER puluer@gsu.edu.tr (Email)
Assistant(e)s du Cours
Objectif du Cours La robotique vise à présenter à l'étudiant les définitions et les concepts fondamentaux concernant les robots articulés et les éléments d'automatisation associés, donner à l'étudiant une formation sur la modélisation cinématique des robots articulés et mobiles. Divers composants logiciels/matériels pour la conception et l'implémentation des applications robotiques sont présentés aux étudiants. Différents types de robots, les actionneurs, les capteurs, les structures de systèmes en boucle ouverte ou fermée, le contrôle de robot, les équations cinématiques, les algorithmes de planification de mouvement et de trajectoire, l'interaction homme-robot sont abordés dans le contenu du cours. Les étudiants doivent appliquer les connaissances théoriques acquises pendant ce cours dans la pratique par des applications et/ou de projets.
Contenus 1. Introduction à la robotique
2. Actionneurs, types d'actionneurs
3. Capteurs, types de capteurs, degrés de liberté
4. Cinématique directe
5. Cinématique inverse
6. Laboratoire : Contrôle du bras robot à 2 articulations, dérivation d'équations cinématiques directes et inverses
7. Matrice de rotation, transformations homogènes
8. Examen partiel
9. Représentation d'Euler, roulis-tangage-lacet
10. Notation de Dénavit-Hartenberg
11. Contrôleur PID
12. Laboratoire : Étalonnage du contrôleur PID
13. Introduction à l'interaction homme-robot
14. Présentations des étudiants
Acquis d'Apprentissage du Cours - La connaissance des fondamentaux de la robotique, des technologies robotiques et de ses applications.
- La capacité à concevoir des applications robotiques, à identifier et déterminer les composants logiciels/matériels, et à choisir les approches de modélisation pertinentes afin de mettre en œuvre ces applications.
- La connaissance des différents types de robots, des actionneurs, des capteurs, des structures de base des contrôleurs et des méthodes mathématiques de base actuellement utilisées pour la planification de trajectoire, ainsi que la capacité d'appliquer ces connaissances à des problèmes du monde réel.
- La capacité à concevoir et implémenter des algorithmes de planification de trajectoire, à configurer des expériences en contrôlant les capteurs et actionneurs d'un robot dans un environnement fermé et structuré.
Méthodes d'Enseignement Présentation, discussion, question-réponse, travaux pratiques/dirigés et projets
Ressources 1) M.W. Spong, S.Hutchinson and M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, Wiley, 2006.
2) Phillip John McKerrow, “Introduction to Robotics”, Addison-Wesley, 1991.
3) Saeed B. Niku, “Introduction to Robotics. Analysis, Systems, Applications”, Prentice Hall, 2001.
4) Vladimir J. Lumelsky, “Sensing, Intelligence, Motion”,Wiley, 2006.
5) S. M. LaValle, “ Planning Algorithms”, Cambridge University Press, 2006. URL adresi http://planning.cs.uiuc.edu/.
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Intitulés des Sujets Théoriques
Semaine Intitulés des Sujets
1 Introduction à la robotique
2 Actionneurs, types d'actionneurs
3 Capteurs, types de capteurs, degrés de liberté
4 Cinématique directe
5 Cinématique inverse
6 Laboratoire : Contrôle du bras robot à 2 articulations, dérivation d'équations cinématiques directes et inverses
7 Matrice de rotation, transformations homogènes
8 Examen partiel
9 Représentation d'Euler, roulis-tangage-lacet
10 Notation de Dénavit-Hartenberg
11 Contrôleur PID
12 Laboratoire : Étalonnage du contrôleur PID
13 Introduction à l'interaction homme-robot
14 Présentations des étudiants
Intitulés des Sujets Pratiques
Semaine Intitulés des Sujets
Contribution à la Note Finale
  Numéro Frais de Scolarité
Contribution du contrôle continu à la note finale 1 60
Contribution de l'examen final à la note finale 1 40
Toplam 2 100
Contrôle Continu
  Numéro Frais de Scolarité
Devoir 0 0
Présentation 0 0
Examen partiel (temps de préparation inclu) 1 30
Projet 1 30
Travail de laboratoire 0 0
Autres travaux pratiques 0 0
Quiz 0 0
Devoir/projet de session 0 0
Portefeuille 0 0
Rapport 0 0
Journal d'apprentissage 0 0
Mémoire/projet de fin d'études 0 0
Séminaire 0 0
Autre 0 0
Make-up 0 0
Toplam 2 60
No Objectifs Pédagogiques du Programme Contribiton
1 2 3 4 5
1 Matematik, fizik ve mühendislik bilimlerine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, mühendislik problemlerinin modellenmesi ve çözümünde kullanabilme becerisi. X
2 Karmaşık bilgisayar mühendisliği problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. X
3 Yazılımsal veya donanımsal karmaşık bir sistemi, süreci veya donanımı gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. X
4 Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. X
5 Analitik düşünce ile bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz etme, modelleme, deney tasarlama ve yapma, veri toplama, çözüm algoritmaları üretebilme, uygulamaya alma ve geliştirme becerileri. X
6 Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. X
7 Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az iki yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, yazılım ve donanım tasarımını, gerekirse teknik resim metotları kullanarak raporlayabilme, etkin sunum yapabilme becerisi. X
8 Bilgiye erişebilme ve bu amaçla kaynak araştırması yapabilme, veri tabanları ve diğer bilgi kaynaklarını kullanabilme becerisi X
9 Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; kendini sürekli yenileme becerisi. X
10 Mesleki etik ilkelerine uygun davranma, mesleki sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. X
11 Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi.
12 Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi. X
13 Bilgisayar mühendisliği uygulamalarının hukuki ve etik boyutları konusunda farkındalık. X
Activités Nombre Durée Charge totale de Travail
Durée du cours 14 3 42
Préparation pour le cours 14 1 14
Examen partiel (temps de préparation inclu) 1 10 10
Projet 1 10 10
Laboratoire 1 5 5
Examen final (temps de préparation inclu) 1 12 12
Charge totale de Travail 93
Charge totale de Travail / 25 3.72
Crédits ECTS 4
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