Robotique(INF430)
| Nom du Cours | Semestre du Cours | Cours Théoriques | Travaux Dirigés (TD) | Travaux Pratiques (TP) | Crédit du Cours | ECTS | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| INF430 | Robotique | 7 | 3 | 0 | 0 | 3 | 4 |
| Cours Pré-Requis | ING220 |
| Conditions d'Admission au Cours | ING220 |
| Langue du Cours | |
| Type de Cours | Électif |
| Niveau du Cours | Licence |
| Enseignant(s) du Cours | Pınar ULUER puluer@gsu.edu.tr (Email) |
| Assistant(e)s du Cours | |
| Objectif du Cours | La robotique vise à présenter à l'étudiant les définitions et les concepts fondamentaux concernant les robots articulés et les éléments d'automatisation associés, donner à l'étudiant une formation sur la modélisation cinématique des robots articulés et mobiles. Divers composants logiciels/matériels pour la conception et l'implémentation des applications robotiques sont présentés aux étudiants. Différents types de robots, les actionneurs, les capteurs, les structures de systèmes en boucle ouverte ou fermée, le contrôle de robot, les équations cinématiques, les algorithmes de planification de mouvement et de trajectoire, l'interaction homme-robot sont abordés dans le contenu du cours. Les étudiants doivent appliquer les connaissances théoriques acquises pendant ce cours dans la pratique par des applications et/ou de projets. |
| Contenus |
1. Introduction à la robotique 2. Actionneurs, types d'actionneurs 3. Capteurs, types de capteurs, degrés de liberté 4. Cinématique directe 5. Cinématique inverse 6. Matrice de rotation, transformations homogènes 7. Représentation d'Euler, roulis-tangage-lacet 8. Notation de Dénavit-Hartenberg 9. Examen partiel 10. Introduction à l'interaction homme-robot 11. Contrôleur PID 12. Laboratoire : Étalonnage du contrôleur PID 13. Laboratoire : Contrôle du bras robot à 2 articulations, dérivation d'équations cinématiques directes et inverses 14. Présentations des étudiants |
| Acquis d'Apprentissage du Cours |
- La connaissance des fondamentaux de la robotique, des technologies robotiques et de ses applications. - La capacité à concevoir des applications robotiques, à identifier et déterminer les composants logiciels/matériels, et à choisir les approches de modélisation pertinentes afin de mettre en œuvre ces applications. - La connaissance des différents types de robots, des actionneurs, des capteurs, des structures de base des contrôleurs et des méthodes mathématiques de base actuellement utilisées pour la planification de trajectoire, ainsi que la capacité d'appliquer ces connaissances à des problèmes du monde réel. - La capacité à concevoir et implémenter des algorithmes de planification de trajectoire, à configurer des expériences en contrôlant les capteurs et actionneurs d'un robot dans un environnement fermé et structuré. |
| Méthodes d'Enseignement | Présentation, discussion, question-réponse, travaux pratiques/dirigés et projets |
| Ressources |
1) M.W. Spong, S.Hutchinson and M. Vidyasagar, “Robot Modeling and Control”, Wiley, 2006. 2) Phillip John McKerrow, “Introduction to Robotics”, Addison-Wesley, 1991. 3) Saeed B. Niku, “Introduction to Robotics. Analysis, Systems, Applications”, Prentice Hall, 2001. 4) Vladimir J. Lumelsky, “Sensing, Intelligence, Motion”,Wiley, 2006. 5) S. M. LaValle, “ Planning Algorithms”, Cambridge University Press, 2006. URL adresi http://planning.cs.uiuc.edu/. |
Intitulés des Sujets Théoriques
| Semaine | Intitulés des Sujets |
|---|---|
| 1 | Introduction à la robotique |
| 2 | Actionneurs, types d'actionneurs |
| 3 | Capteurs, types de capteurs, degrés de liberté |
| 4 | Cinématique directe |
| 5 | Cinématique inverse |
| 6 | Matrice de rotation, transformations homogènes |
| 7 | Représentation d'Euler, roulis-tangage-lacet |
| 8 | Notation de Dénavit-Hartenberg |
| 9 | Examen partiel |
| 10 | Introduction à l'interaction homme-robot |
| 11 | Contrôleur PID |
| 12 | Laboratoire : Étalonnage du contrôleur PID |
| 13 | Laboratoire : Contrôle du bras robot à 2 articulations, dérivation d'équations cinématiques directes et inverses |
| 14 | Présentations des étudiants |
Intitulés des Sujets Pratiques
| Semaine | Intitulés des Sujets |
|---|---|
| 1 | |
| 2 | |
| 3 | |
| 4 | |
| 5 | |
| 6 | |
| 7 | |
| 8 | |
| 9 | |
| 10 | |
| 11 | |
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| 13 | |
| 14 |
Contribution à la Note Finale
| Numéro | Frais de Scolarité | |
|---|---|---|
| Contribution du contrôle continu à la note finale | 1 | 60 |
| Contribution de l'examen final à la note finale | 1 | 40 |
| Toplam | 2 | 100 |
Contrôle Continu
| Numéro | Frais de Scolarité | |
|---|---|---|
| Devoir | 0 | 0 |
| Présentation | 0 | 0 |
| Examen partiel (temps de préparation inclu) | 1 | 40 |
| Projet | 1 | 20 |
| Travail de laboratoire | 0 | 0 |
| Autres travaux pratiques | 0 | 0 |
| Quiz | 0 | 0 |
| Devoir/projet de session | 0 | 0 |
| Portefeuille | 0 | 0 |
| Rapport | 0 | 0 |
| Journal d'apprentissage | 0 | 0 |
| Mémoire/projet de fin d'études | 0 | 0 |
| Séminaire | 0 | 0 |
| Autre | 0 | 0 |
| Toplam | 2 | 60 |
| No | Objectifs Pédagogiques du Programme | Contribiton | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | ||
| 1 | Matematik, fizik ve mühendislik bilimlerine özgü konularda yeterli bilgi birikimi; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, mühendislik problemlerinin modellenmesi ve çözümünde kullanabilme becerisi. | X | ||||
| 2 | Karmaşık bilgisayar mühendisliği problemlerini saptama, tanımlama, formüle etme ve çözme becerisi; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçme ve uygulama becerisi. | X | ||||
| 3 | Yazılımsal veya donanımsal karmaşık bir sistemi, süreci veya donanımı gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygulama becerisi. | X | ||||
| 4 | Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirme, seçme ve kullanma becerisi; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanma becerisi. | X | ||||
| 5 | Analitik düşünce ile bir sistemi, sistem bileşenini ya da süreci analiz etme, modelleme, deney tasarlama ve yapma, veri toplama, çözüm algoritmaları üretebilme, uygulamaya alma ve geliştirme becerileri. | X | ||||
| 6 | Disiplin içi ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışabilme becerisi; bireysel çalışma becerisi. | X | ||||
| 7 | Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurma becerisi; en az iki yabancı dil bilgisi; etkin rapor yazma ve yazılı raporları anlama, yazılım ve donanım tasarımını, gerekirse teknik resim metotları kullanarak raporlayabilme, etkin sunum yapabilme becerisi. | X | ||||
| 8 | Bilgiye erişebilme ve bu amaçla kaynak araştırması yapabilme, veri tabanları ve diğer bilgi kaynaklarını kullanabilme becerisi | X | ||||
| 9 | Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci; kendini sürekli yenileme becerisi. | X | ||||
| 10 | Mesleki etik ilkelerine uygun davranma, mesleki sorumluluk bilinci; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi. | X | ||||
| 11 | Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi; girişimcilik, yenilikçilik hakkında farkındalık; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi. | |||||
| 12 | Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi. | X | ||||
| 13 | Bilgisayar mühendisliği uygulamalarının hukuki ve etik boyutları konusunda farkındalık. | X | ||||
| Activités | Nombre | Durée | Charge totale de Travail |
|---|---|---|---|
| Durée du cours | 14 | 3 | 42 |
| Préparation pour le cours | 14 | 1 | 14 |
| Examen partiel (temps de préparation inclu) | 1 | 10 | 10 |
| Projet | 1 | 10 | 10 |
| Laboratoire | 1 | 5 | 5 |
| Examen final (temps de préparation inclu) | 1 | 12 | 12 |
| Charge totale de Travail | 93 | ||
| Charge totale de Travail / 25 | 3,72 | ||
| Crédits ECTS | 4 | ||